Détails du cours OROC-SC-PL

Motion Planning

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Identité du cours

Sigle : OROC-SC-PL
Titre français : Planification de mouvements
Titre anglais : Motion Planning
Méta infos : modifiée le : 05/01/2017   par : zidani   Nb de visiteurs : 99   annee : 3A      periode : 1      Rattachement/module : A      ECTS : 1.5      type : unknown     
ouvert : Oui     modif. autorisée : Oui     email auto. au responsable : Oui     à évaluer : Oui     en ligne : Non    
domaine ParisTech : 1    

Equipe pédagogique

Responsable (login) :
Professeur principal :
Professeurs participants : Hasnaa ZIDANI,    Frédéric JEAN,   
Maitres de conférences :

Contenu

Objectifs : Ce cours présente plusieurs approches mathématiques et numériques pour
planifier des trajectoires de systèmes commandés non-linéaire.
Mots clés :
Objectives :
Keywords :
Supports :
Biblio :
Contrôle :

Besoins particuliers et remarques éventuelles

Moyens :
Commentaires :

Séances

ven. 06 janv. 2017   - 08:30 à 12:15 : Bloc de Module (1/2 journée) (MOD)
programme : Introduction + Point de vue robotique (survey) Formalisation, classification des problèmes
besoin :
Intervenants : Frédéric JEAN,
ven. 13 janv. 2017   - 0*:30 à 12:15 : Bloc de Module (1/2 journée) (MOD)
programme : Le cas lineaire: planification directe (grammien), via Brunovsky
besoin :
Intervenants : Frédéric JEAN,
ven. 20 janv. 2017   - 08:30 à 12:15 : Bloc de Module (1/2 journée) (MOD)
programme : Equivalence de systèmes:  - équivalence par feedback: défi nition, critères de linéarisation (locale et globale)  - équivalence dynamique, platitude
besoin :
Intervenants : Frédéric JEAN,
ven. 27 janv. 2017   - 08:30 à 12:15 : Bloc de Module (1/2 journée) (MOD)
programme : Propriétés des ensembles atteignables, rappels de commandabilité
besoin :
Intervenants : Hasnaa ZIDANI,
ven. 03 févr. 2017   - 08:30 à 10:15 : Cours Magistral (CM)
programme : Calcul des ensembles atteignables, approche "level-set". Commande optimal, PMP, LQ
besoin :
Intervenants : Hasnaa ZIDANI,
ven. 03 févr. 2017   - 10:30 à 12:15 : TD en salle info (TD)
programme : Exemples de calcul d'ensembles atteignables, reconstruction de trajectoires.
besoin :
Intervenants : Hasnaa ZIDANI,
ven. 17 févr. 2017   - 08:30 à 12:15 : Bloc de Module (1/2 journée) (MOD)
programme : SEANCE POUR MASTER ATSI: Le cas non-holonome: méthodes basées sur structure d'algèbre de Lie, commandes dans des familles paramétrées (polynômes, sinusodes), ex. des systèmes chaînés, processus par itération, méthode de continuation
besoin :
Intervenants : Frédéric JEAN,
ven. 24 févr. 2017   - 08:30 à 12:15 : Bloc de Module en salle Info (MODI)
programme : Planification de trajectoires avec cible/obstacles mouvants.
besoin :
Intervenants : Hasnaa ZIDANI,